La región que hoy ocupa parte del municipio de Cosío perteneció a la hacienda de San jacinto, del municipio de Rincón de Romos, de la que fue dueño un español llamado Pío Bermejillo. El señor Cornelio Acosta, arrendatario de la hacienda, solicitó permiso para edificar en el lugar que hoy es el pueblo de Cosío. Este sitio, que se utilizó como estancia donde descansaban los viajeros que iban de Zacatecas a Aguascalientes, llevó el nombre de Natillas. El 28 de diciembre de 1857 el rancho de Natillas fue erigido municipio. El nombre de Cosío fue dado en honor del licenciado Don Luis de Cosío, quien fue el que tuvo a su cargo hacer las gestiones para elevarla a municipio.
Escudo de Cosío
El escudo está formado por una leva «C» de Cosío y sobre el marco de ésta, dice «Siempre Progresando». A la izquierda se encuentra el mapa del territorio municipal, que contiene las características principales de éste, como son: una planta de maguey, un nopal, una iglesia, las vías de comunicación y una abeja que representa la laboriosidad de sus habitantes.
Sobre un libro que está en la parte central derecha se encuentra el símbolo de la ilustración; sobre la parte que representa la tierra labrada se anexa un tractor, un equipo de bombeo y un racimo de uvas junto con otros productos, representando la riqueza de su tierra para la producción agrícola.